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LGGY-BL04X型七軸協(xié)作機(jī)器人實訓(xùn)設(shè)備
一、產(chǎn)品概述
本產(chǎn)品是一款專為人形機(jī)器人開發(fā)的七軸協(xié)作機(jī)器人，完全符合人體的肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)型態(tài)，高度還原人類手臂的自由度。手臂采用一控二的控制系統(tǒng)，即一個控制器控制兩臺手臂，可以有效的實現(xiàn)雙臂協(xié)同與沖突規(guī)避。同時，手臂還配備電子皮膚，具備預(yù)碰撞感知功能，在運動過程中，可實時感知與周圍人體的距離，當(dāng)兩者距離≤10cm時，手臂將自動停止，確保人員的安全。
另外，手臂還開放電機(jī)級精細(xì)控制及運動學(xué)、動力學(xué)控制算法，方便開發(fā)者進(jìn)行優(yōu)化，可無縫集成各類移動平臺、視覺系統(tǒng)、語音交互模塊及多種傳感器，拓展性強(qiáng)，適用于教育、科研、服務(wù)、制造、物流、醫(yī)療等多個領(lǐng)域。
二、產(chǎn)品功能和特點
1、完全擬人形態(tài)
包含肩部、肘部、腕部三個關(guān)節(jié)，共七個自由度，完全擬人形態(tài)，可像人手一樣靈活的實現(xiàn)人類手臂的各種功能，支持人形機(jī)器人快速適配和應(yīng)用開發(fā)，大幅縮短開發(fā)周期。另外，七軸手臂相比六軸而言，在運動過程中沒有奇異點，可以非常流暢的到達(dá)空間中的任意位置，從而盡可能還原人類手臂的運動模式。
2、一控二機(jī)器人控制器
產(chǎn)品搭載一控二機(jī)器人控制器，實現(xiàn)單控制器對雙七軸手臂的并行控制（一控二模式），可同步驅(qū)動兩臺七軸手臂完成高精度協(xié)作任務(wù)，除較傳統(tǒng)方案有效的節(jié)省部署空間與硬件成本外，還內(nèi)在的支持雙臂協(xié)同功能?？刂破黧w積約164×147×48mm，可同時提供14路輸入輸出，運動指令響應(yīng)周期≤1ms。
3、雙臂協(xié)同與深度視覺
手臂支持雙臂協(xié)同，且通過軌跡規(guī)劃算法、碰撞檢測與避障算法，可高度模擬人類手臂的靈活性和協(xié)調(diào)性。另外，搭配了深度視覺系統(tǒng)，可以實時進(jìn)行環(huán)境-物體感知，為雙臂提供精準(zhǔn)的視覺反饋，以實現(xiàn)更加復(fù)雜和精準(zhǔn)的操作任務(wù)。
4、電子皮膚
產(chǎn)品配置了電容感應(yīng)式電子皮膚，采用高靈敏度柔性傳感材料覆蓋于手臂表面，可實時檢測5cm-15cm范圍內(nèi)的物體接近狀態(tài)，實現(xiàn)厘米級空間感知和避障。因此，在雙臂協(xié)作場景中，雙層防護(hù)機(jī)制（預(yù)接觸預(yù)警+接觸急停）可以有效提升人機(jī)協(xié)作安全性。
5、部署具身大模型
手臂與DeepSeek等開源AI大模型深度融合，通過AI大模型訓(xùn)練手臂的SDK，使其可以理解用戶的復(fù)雜指令，推理出真實意圖，并最終自主規(guī)劃手臂的運動路徑，做出決策和反饋。同時，還提供AI大模型自主訓(xùn)練的全流程技術(shù)，包括融合視覺、語音等傳感器，讓用戶能夠根據(jù)應(yīng)用場景對模型進(jìn)行數(shù)據(jù)收集、模型訓(xùn)練、驗證和部署。
6、開源控制算法
在電機(jī)控制上，可開放部分關(guān)節(jié)模組、控制器與手臂關(guān)節(jié)之間的控制源碼；在運動學(xué)算法上，開放部分底層運動學(xué)正逆解模型的源碼。通過代碼開源，用戶可以從事人形機(jī)器人軟硬件層面的各類科研、開發(fā)工作。
三、規(guī)格參數(shù)
1. 手臂自由度：7
2. 重復(fù)定位精度：±0.1mm
3. 手臂最大負(fù)載：5kg
4. 工作半徑：513mm
5. 臂長：850mm
6. 自重：12kg
7. 手腕拓展：兩指夾爪、五指靈巧手等
8. 供電方式：外部供電
9. 供電電壓/電流：24V/25A DC
10. 額定功率：約120W（峰值約600W）
11. 材質(zhì)：鋁合金
12. 工作環(huán)境：-10℃~55℃
13. 安裝方式：任意
14. 通信方式：WIFI/RJ45
15. 控制方式：PC端
16. 底座尺寸：100mm×100mm
17. 關(guān)節(jié)活動范圍：J1：±179°，J2：±96°，J3：±179°，J4：±94°，J5：±179°，J6：±91°，J7：±179°。
