產(chǎn)品分類
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LGGY-DS01型智能汽車及賽道實(shí)訓(xùn)裝置
一、智能汽車組成
智能汽車完成人工智能、無人駕駛、圖像處理與運(yùn)控控制等相關(guān)課程的學(xué)習(xí)，理論+實(shí)踐共48課時(shí)。支持C++/Python語(yǔ)言編程，基于百度飛槳（PaddlePaddle）AI框架和OpenCV圖像處理技術(shù)，實(shí)現(xiàn)在線AI模型訓(xùn)練、移動(dòng)端部署、賽道識(shí)別與交通標(biāo)志檢測(cè)，車輛控制以及巡線導(dǎo)航等功能。產(chǎn)品采用雙主控架構(gòu)，控制主板為Edgeboard計(jì)算卡，負(fù)責(zé)復(fù)雜算法和圖像處理工作，控制單元為GD32系列單片機(jī)，負(fù)責(zé)智能汽車運(yùn)動(dòng)傳感器數(shù)據(jù)采集、電機(jī)控制等工作，并具備攝像頭、陀螺儀、編碼器、電量計(jì)等傳感器。
1、平臺(tái)功能：實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別，圖像處理，車輛控制以及自動(dòng)駕駛等功能；
2、圖像處理：攝像頭校正，車道線識(shí)別，賽道元素識(shí)別、賽道測(cè)量；
3、路徑規(guī)劃：基于貝塞爾（Bezier）曲線的加權(quán)軌跡規(guī)劃；
4、運(yùn)動(dòng)控制：閉環(huán)PID速度控制和PD姿態(tài)控制；
5、目標(biāo)檢測(cè)：基于Yolo-v3的多目標(biāo)實(shí)時(shí)檢測(cè)（FPS<60ms，Map>90%）；
6、多線程任務(wù)：圖像采集與賽道識(shí)別周期：30ms；AI目標(biāo)檢測(cè)周期：34ms；
7、車檢助手：車輛自檢，車輛配置（舵機(jī)），車輛狀態(tài)監(jiān)控（電量/速度/姿態(tài)等）；
8、車輛尺寸：長(zhǎng)×寬×高為316×190×110mm（不含攝像頭碳纖桿），316×190×360mm(含攝像頭碳纖桿)；
9、硬件：硬件含智能汽車1臺(tái)，手柄1個(gè)，電源適配器1個(gè)，網(wǎng)線1根；
10、車輛采用3S鋰電池供電，最大速度10m/s，舵機(jī)控制阿克曼轉(zhuǎn)向，最小轉(zhuǎn)彎半徑約25cm；
11、系統(tǒng)環(huán)境：Linux系統(tǒng) Ubuntu18.04；
12、控制主板：Edgeboard計(jì)算卡，處理器：4核A75@1.8GHz+4核A55@1.8GHz，內(nèi)存：4GB，LPDDR4x，AI算力：3.2TOPs@int8；
13、控制單元：1塊GD32單片機(jī)板，采用了ARM Cortex-M3內(nèi)核，電機(jī)驅(qū)動(dòng)高精度速控為40ns/30KHz，BM3451 3S鋰電池平衡充電與放電保護(hù)模塊， SL2.1S USB2.0 1托4擴(kuò)展芯片，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)TPS5430 6.35v/5A；
14、電機(jī)：1個(gè)直流高速電機(jī)，額定電壓12V，空載轉(zhuǎn)速12000rpm；
15、舵機(jī)：1個(gè)高精度數(shù)字舵機(jī) 0.14Sec/60°；
16、電池：1塊3S 25C鋰電池 標(biāo)稱11.1V ，容量2200mAh ；
17、攝像頭：1個(gè)640×480分辨率的30萬(wàn)像素?cái)z像頭；
18、輪胎：4個(gè)橡膠輪胎，輕便，抓地力強(qiáng)；
19、通信方式：支持Ethernet、USB、UART通信；
20、課程：課程理論+實(shí)踐共48課時(shí)，含課程大綱，課程講義，實(shí)訓(xùn)手冊(cè)，課件，教案，實(shí)踐代碼，視頻文件以及考核資料包；
21、軟件：軟件含車輛配置軟件（Windows版），AI系統(tǒng)鏡像（Linux系統(tǒng)Ubuntu18.04，Python3.6），AI算法包（Yolo-v3），底層支持庫(kù)(OpenCV，Joystick，Serial，Pthread，Paddle等)；
二、賽道參數(shù)
智能汽車賽道是PVC賽道，有黑白膠帶、藍(lán)色背景布、坡道、賽道元素標(biāo)志、錐桶等。
1、場(chǎng)地支持7.5m*5.5m與7.5m*8m兩種尺寸，PVC賽道；
2、賽道基礎(chǔ)元素套裝，包含直線賽道，曲線彎道，交叉路口，環(huán)島，三岔路口和車庫(kù)元素；
3、賽道藍(lán)底布尺寸至少可鋪設(shè)7.5m*8m；
4、賽道邊界黑膠帶10卷，連接白膠帶10卷；
5、木質(zhì)坡道1個(gè)，長(zhǎng)寬高：150cm*60cm*14cm；
6、黃色塑料錐桶56個(gè)，底部直徑74mm，高度74mm；
7、標(biāo)志3D打印套裝1套，車輛維護(hù)標(biāo)志*1、農(nóng)田標(biāo)志*1、減速標(biāo)志*1、坡道標(biāo)志*1、糧倉(cāng)標(biāo)志*2；
8、標(biāo)定板1塊，360mm*270mm；
9、賽道圍欄80片，黑色，35cm*45cm；
10、裁判系統(tǒng)1套，是自動(dòng)計(jì)時(shí)裁判系統(tǒng)，帶有控制器和觸發(fā)線圈，通過電磁感應(yīng)原理進(jìn)行車輛運(yùn)行的自動(dòng)計(jì)時(shí)；連接到電腦上位機(jī)上，與裁判系統(tǒng)軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)同步，實(shí)時(shí)顯示隊(duì)伍信息和比賽用時(shí)。
