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LGCO-BOT01型協(xié)作機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)
一、平臺(tái)概述
LGCO-BOT01型 智能協(xié)作機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是面向教育培訓(xùn)領(lǐng)域所設(shè)計(jì)的一款教學(xué)實(shí)訓(xùn)、技能培訓(xùn)與 考核一體化的綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。平臺(tái)基于 6 軸智能協(xié)作機(jī)器人，配備豐富的模塊化的工裝設(shè)備，可根據(jù)課程 內(nèi)容設(shè)置崗位技能要求，工作任務(wù)靈活搭配不同的功能模塊，具有簡(jiǎn)單易用、操作安全、模塊化可擴(kuò)展等特點(diǎn)。
二、功能特征
1、技術(shù)參數(shù)
(1)輸入電源： 單相三線 220V±10% 50Hz
(2)工作環(huán)境： 溫度- 10℃～+40℃
(3)相對(duì)濕度≤85%（25℃）
(4)海拔＜4000m
(5)裝置容量： ＜1.5kVA
(6)平臺(tái)尺寸： 1500mm ×1200mm ×855mm （由 1500mm*600mm*855mm 兩臺(tái)拼接而成）
(7)建議占地面積： 3 米×2 米（含電腦桌）
(8)安全保護(hù)： 具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
三、特色功能
LGCO-BOT01型 智能協(xié)作機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)以模塊化、遞進(jìn)式、可擴(kuò)展、可升級(jí)為原則，對(duì)接“三教” 改革新需求，打造課證、書(shū)證融通新模式，提供配套完善的教材、課程教學(xué)與實(shí)訓(xùn)體系，可滿足高校機(jī)器人相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教學(xué)實(shí)訓(xùn)，科研創(chuàng)新、職業(yè)技能等級(jí)證書(shū)培訓(xùn)與考核等需求。
工作臺(tái)整體由兩個(gè)基礎(chǔ)臺(tái)拼接而成，更具空間靈活，拆卸方便等特點(diǎn)。臺(tái)面采用標(biāo)準(zhǔn)鋁型材，機(jī)器人 及功能模塊可根據(jù)需求改變布局位置，所有功能模塊采用手?jǐn)Q螺栓方式固定，可實(shí)現(xiàn)無(wú)工具快速拆裝與更 換。每個(gè)模塊電氣部分配置了獨(dú)立的電氣接線盒和快速航插，可實(shí)現(xiàn)模塊整體機(jī)械和電氣快速安裝部署， 還可根據(jù)需求更換或添加功能模塊進(jìn)行功能擴(kuò)展。
LGCO-BOT01型 智能協(xié)作機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是面向教育培訓(xùn)領(lǐng)域所設(shè)計(jì)的一款教學(xué)實(shí)訓(xùn)、技能培訓(xùn)與 考核一體化的綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。平臺(tái)基于 6 軸智能協(xié)作機(jī)器人，配備豐富的模塊化的工裝設(shè)備，可根據(jù)課程 內(nèi)容設(shè)置崗位技能要求，工作任務(wù)靈活搭配不同的功能模塊，具有簡(jiǎn)單易用、操作安全、模塊化可擴(kuò)展等特點(diǎn)。
二、功能特征
1、技術(shù)參數(shù)
(1)輸入電源： 單相三線 220V±10% 50Hz
(2)工作環(huán)境： 溫度- 10℃～+40℃
(3)相對(duì)濕度≤85%（25℃）
(4)海拔＜4000m
(5)裝置容量： ＜1.5kVA
(6)平臺(tái)尺寸： 1500mm ×1200mm ×855mm （由 1500mm*600mm*855mm 兩臺(tái)拼接而成）
(7)建議占地面積： 3 米×2 米（含電腦桌）
(8)安全保護(hù)： 具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)
三、特色功能
LGCO-BOT01型 智能協(xié)作機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)以模塊化、遞進(jìn)式、可擴(kuò)展、可升級(jí)為原則，對(duì)接“三教” 改革新需求，打造課證、書(shū)證融通新模式，提供配套完善的教材、課程教學(xué)與實(shí)訓(xùn)體系，可滿足高校機(jī)器人相關(guān)專(zhuān)業(yè)的教學(xué)實(shí)訓(xùn)，科研創(chuàng)新、職業(yè)技能等級(jí)證書(shū)培訓(xùn)與考核等需求。
工作臺(tái)整體由兩個(gè)基礎(chǔ)臺(tái)拼接而成，更具空間靈活，拆卸方便等特點(diǎn)。臺(tái)面采用標(biāo)準(zhǔn)鋁型材，機(jī)器人 及功能模塊可根據(jù)需求改變布局位置，所有功能模塊采用手?jǐn)Q螺栓方式固定，可實(shí)現(xiàn)無(wú)工具快速拆裝與更 換。每個(gè)模塊電氣部分配置了獨(dú)立的電氣接線盒和快速航插，可實(shí)現(xiàn)模塊整體機(jī)械和電氣快速安裝部署， 還可根據(jù)需求更換或添加功能模塊進(jìn)行功能擴(kuò)展。
模塊布置圖
四、設(shè)備與功能模塊
1、智能協(xié)作機(jī)器人
1、智能協(xié)作機(jī)器人
智能協(xié)作機(jī)器人系統(tǒng)
產(chǎn)品特點(diǎn)：
（1）協(xié)作安全
具有靈敏的力度反饋特性，特有的碰撞監(jiān)測(cè)功能，工作中一旦與人發(fā)生碰撞，便會(huì)立刻自動(dòng)停止，無(wú) 需安裝防護(hù)欄，在保障人身安全的前提下，實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)。
具有靈敏的力度反饋特性，特有的碰撞監(jiān)測(cè)功能，工作中一旦與人發(fā)生碰撞，便會(huì)立刻自動(dòng)停止，無(wú) 需安裝防護(hù)欄，在保障人身安全的前提下，實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人的協(xié)同作業(yè)。
人機(jī)協(xié)作安全
（2）高精度與靈敏度
機(jī)器人的重復(fù)定位精度可達(dá)±0.02mm ，適用于各種自動(dòng)化中對(duì)精度有高度要求的工作。輕質(zhì)量小型化 的身材，面對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景，也能快速部署和設(shè)置。
機(jī)器人的重復(fù)定位精度可達(dá)±0.02mm ，適用于各種自動(dòng)化中對(duì)精度有高度要求的工作。輕質(zhì)量小型化 的身材，面對(duì)不同的應(yīng)用場(chǎng)景，也能快速部署和設(shè)置。
機(jī)器人重復(fù)定位測(cè)試
（3）單易操作
用戶可直接通過(guò)手動(dòng)拖拽來(lái)設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)行軌跡?？梢暬膱D形操作界面，讓非專(zhuān)業(yè)用戶也能快速 掌握。
用戶可直接通過(guò)手動(dòng)拖拽來(lái)設(shè)置機(jī)器人的運(yùn)行軌跡?？梢暬膱D形操作界面，讓非專(zhuān)業(yè)用戶也能快速 掌握。
機(jī)器人拖拽示教
（4）模塊化
機(jī)器人的額定使用壽命為 25000 小時(shí)，即便是在工作超負(fù)荷，環(huán)境惡劣的情況下，也可正常運(yùn)行，模 塊化的設(shè)計(jì)理念，讓機(jī)器人的維修與保養(yǎng)更加快速與便捷。關(guān)節(jié)模塊一旦出現(xiàn)故障，用戶可在極短的時(shí)間 內(nèi)進(jìn)行更換。
（5）實(shí)用性
包含了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、上下料、碼垛等常用工藝，集成了 IO 通信和 PLC 配合控制以及視覺(jué)跟蹤等高 端技能，便于技術(shù)人員熟悉了解其他應(yīng)用方式工業(yè)機(jī)器人工作站的配置和操作，有助于提高技術(shù)人員綜合
實(shí)踐能力。
（6）智能與開(kāi)放
系統(tǒng)支持多種形式的應(yīng)用編程接口，提供多種平臺(tái) SDK 開(kāi)發(fā)包，支持 Linux 下 C/C++編程、Lua 腳本 語(yǔ)言編程、Windows VC++ 、Python 腳本編程、QT 跨平臺(tái)編程開(kāi)發(fā)。
（7）機(jī)器人尺寸及工作范圍
機(jī)器人的額定使用壽命為 25000 小時(shí)，即便是在工作超負(fù)荷，環(huán)境惡劣的情況下，也可正常運(yùn)行，模 塊化的設(shè)計(jì)理念，讓機(jī)器人的維修與保養(yǎng)更加快速與便捷。關(guān)節(jié)模塊一旦出現(xiàn)故障，用戶可在極短的時(shí)間 內(nèi)進(jìn)行更換。
（5）實(shí)用性
包含了工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)、上下料、碼垛等常用工藝，集成了 IO 通信和 PLC 配合控制以及視覺(jué)跟蹤等高 端技能，便于技術(shù)人員熟悉了解其他應(yīng)用方式工業(yè)機(jī)器人工作站的配置和操作，有助于提高技術(shù)人員綜合
實(shí)踐能力。
（6）智能與開(kāi)放
系統(tǒng)支持多種形式的應(yīng)用編程接口，提供多種平臺(tái) SDK 開(kāi)發(fā)包，支持 Linux 下 C/C++編程、Lua 腳本 語(yǔ)言編程、Windows VC++ 、Python 腳本編程、QT 跨平臺(tái)編程開(kāi)發(fā)。
（7）機(jī)器人尺寸及工作范圍
2、機(jī)器人工作臺(tái)
機(jī)器人工作臺(tái)是機(jī)器人與不同功能模塊安裝固定的基礎(chǔ)平臺(tái)。平臺(tái)尺寸為 1500mm ×1200mm ×855mm。 可拆分成兩個(gè)小平臺(tái)，機(jī)器人和功能模塊可在工作臺(tái)上快速、靈活安裝，可以根據(jù)教學(xué)和實(shí)訓(xùn)課程的具體 要求，在工作臺(tái)上安裝不同的功能模塊。
機(jī)器人工作臺(tái)是機(jī)器人與不同功能模塊安裝固定的基礎(chǔ)平臺(tái)。平臺(tái)尺寸為 1500mm ×1200mm ×855mm。 可拆分成兩個(gè)小平臺(tái)，機(jī)器人和功能模塊可在工作臺(tái)上快速、靈活安裝，可以根據(jù)教學(xué)和實(shí)訓(xùn)課程的具體 要求，在工作臺(tái)上安裝不同的功能模塊。
機(jī)器人工作臺(tái)
3、軌跡標(biāo)定模塊
軌跡標(biāo)定模塊可練習(xí)協(xié)作機(jī)器人的基本指令與編程，平面軌跡板采用可更換的 A4 紙?jiān)O(shè)計(jì)，可任意添加 變換軌跡圖形，豐富的教學(xué)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，軌跡標(biāo)定模塊可實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能如下：
作業(yè)平面： 支持 0°15°、30°45°傾斜切換；
運(yùn)動(dòng)軌跡： 軌跡運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)、曲線運(yùn)動(dòng)等；
運(yùn)動(dòng)方式： 坐標(biāo)平移、坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)；
標(biāo)定方式： TCP 標(biāo)定。
軌跡標(biāo)定模塊可練習(xí)協(xié)作機(jī)器人的基本指令與編程，平面軌跡板采用可更換的 A4 紙?jiān)O(shè)計(jì)，可任意添加 變換軌跡圖形，豐富的教學(xué)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容，軌跡標(biāo)定模塊可實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能如下：
作業(yè)平面： 支持 0°15°、30°45°傾斜切換；
運(yùn)動(dòng)軌跡： 軌跡運(yùn)動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)、圓運(yùn)動(dòng)、圓弧運(yùn)動(dòng)、曲線運(yùn)動(dòng)等；
運(yùn)動(dòng)方式： 坐標(biāo)平移、坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)；
標(biāo)定方式： TCP 標(biāo)定。
軌跡標(biāo)定模塊
4、工具快換模塊
平臺(tái)配套高精度機(jī)器人工具快換裝置，可實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人自動(dòng)更換不同的末端執(zhí)行工具，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)中 機(jī)器人不同的功能的擴(kuò)展，進(jìn)行相應(yīng)的技術(shù)應(yīng)用。
平臺(tái)配套高精度機(jī)器人工具快換裝置，可實(shí)現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人自動(dòng)更換不同的末端執(zhí)行工具，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)中 機(jī)器人不同的功能的擴(kuò)展，進(jìn)行相應(yīng)的技術(shù)應(yīng)用。
工具快換模塊
末端工具支持包含二指夾爪末端、模擬焊槍末端、吸盤(pán)手爪末端、軌跡書(shū)寫(xiě)筆末端，還可以支持?jǐn)U展
或更換其他類(lèi)型工具，如氣動(dòng)手爪，柔性軟體手爪等。
或更換其他類(lèi)型工具，如氣動(dòng)手爪，柔性軟體手爪等。
5、裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊
裝配料倉(cāng)模塊倉(cāng)儲(chǔ)部分采用井式彈出式物料倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)計(jì)，雙物料彈夾可儲(chǔ)存兩種不同物料，底部采用氣 缸驅(qū)動(dòng)彈出，配有物料光電感應(yīng)器，實(shí)時(shí)反饋料倉(cāng)物料狀態(tài)。
裝配料倉(cāng)模塊倉(cāng)儲(chǔ)部分采用井式彈出式物料倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)計(jì)，雙物料彈夾可儲(chǔ)存兩種不同物料，底部采用氣 缸驅(qū)動(dòng)彈出，配有物料光電感應(yīng)器，實(shí)時(shí)反饋料倉(cāng)物料狀態(tài)。
裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊
6、裝配定位模塊
裝配定位模塊配合裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊，可用來(lái)進(jìn)行機(jī)器人物料搬運(yùn)、裝配工藝學(xué)習(xí)，共包含雙向定位氣缸， 可精確定位裝配物料位置，同時(shí)氣缸安裝狀態(tài)磁性開(kāi)關(guān)，實(shí)時(shí)反饋氣缸狀態(tài)。
裝配定位模塊配合裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊，可用來(lái)進(jìn)行機(jī)器人物料搬運(yùn)、裝配工藝學(xué)習(xí)，共包含雙向定位氣缸， 可精確定位裝配物料位置，同時(shí)氣缸安裝狀態(tài)磁性開(kāi)關(guān)，實(shí)時(shí)反饋氣缸狀態(tài)。
裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊
7、分揀輸送線模塊
分揀輸送線模塊由鋁合金作為支架，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步帶輪傳動(dòng)，機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)可對(duì)輸送線 上的隨機(jī)物料進(jìn)行分揀。同時(shí)設(shè)有固定視覺(jué)和動(dòng)態(tài)抓取元件的擴(kuò)展安裝位置，可進(jìn)一步擴(kuò)展機(jī)器視技術(shù)的 應(yīng)用與學(xué)習(xí)。
分揀輸送線模塊由鋁合金作為支架，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，同步帶輪傳動(dòng)，機(jī)器人通過(guò)視覺(jué)系統(tǒng)可對(duì)輸送線 上的隨機(jī)物料進(jìn)行分揀。同時(shí)設(shè)有固定視覺(jué)和動(dòng)態(tài)抓取元件的擴(kuò)展安裝位置，可進(jìn)一步擴(kuò)展機(jī)器視技術(shù)的 應(yīng)用與學(xué)習(xí)。
分揀輸送線模塊
8、分揀倉(cāng)儲(chǔ)模塊
分揀倉(cāng)儲(chǔ)模塊配合分揀輸送線模塊，可用來(lái)進(jìn)行機(jī)器人物料搬運(yùn)，碼盤(pán)工藝學(xué)習(xí)，共包含 9 個(gè)倉(cāng)位， 采用仿形定位，對(duì)應(yīng)三種不同物料。每個(gè)穴位都裝有物料感應(yīng)器，實(shí)時(shí)反饋倉(cāng)儲(chǔ)物料狀態(tài)。
分揀倉(cāng)儲(chǔ)模塊配合分揀輸送線模塊，可用來(lái)進(jìn)行機(jī)器人物料搬運(yùn)，碼盤(pán)工藝學(xué)習(xí)，共包含 9 個(gè)倉(cāng)位， 采用仿形定位，對(duì)應(yīng)三種不同物料。每個(gè)穴位都裝有物料感應(yīng)器，實(shí)時(shí)反饋倉(cāng)儲(chǔ)物料狀態(tài)。
分揀倉(cāng)儲(chǔ)模塊
9、視覺(jué)系統(tǒng)模塊
（1） 工業(yè)相機(jī)：
（1） 工業(yè)相機(jī)：
功能特性:
支持自動(dòng)或手動(dòng)調(diào)節(jié)增益、曝光時(shí)間、LUT 、Gamma 校正等
采用千兆網(wǎng)接口，無(wú)中繼情況下，最大傳輸距離可到 100m
兼容 GigE Vision 1.2 協(xié)議及 GenlCam 標(biāo)準(zhǔn)，無(wú)縫接入第三方軟件平臺(tái)
（2） 視覺(jué)算法平臺(tái)：
機(jī)器視覺(jué)算法平臺(tái)集成機(jī)器視覺(jué)多種算法組件，適用多種應(yīng)用場(chǎng)景，可快速組合算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件或 被測(cè)物的查找、測(cè)量、缺陷檢測(cè)等。
支持自動(dòng)或手動(dòng)調(diào)節(jié)增益、曝光時(shí)間、LUT 、Gamma 校正等
采用千兆網(wǎng)接口，無(wú)中繼情況下，最大傳輸距離可到 100m
兼容 GigE Vision 1.2 協(xié)議及 GenlCam 標(biāo)準(zhǔn)，無(wú)縫接入第三方軟件平臺(tái)
（2） 視覺(jué)算法平臺(tái)：
機(jī)器視覺(jué)算法平臺(tái)集成機(jī)器視覺(jué)多種算法組件，適用多種應(yīng)用場(chǎng)景，可快速組合算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件或 被測(cè)物的查找、測(cè)量、缺陷檢測(cè)等。
視覺(jué)算法平臺(tái)軟件
（3） SDK 二次開(kāi)發(fā)
SDK 提供兩套接口： C/C++接口和 C#接口，分別為 C/C++接口和 C#接口提供了相應(yīng) Demo ，可以參考 Demo 查看接口的使用方法。
SDK 提供兩套接口： C/C++接口和 C#接口，分別為 C/C++接口和 C#接口提供了相應(yīng) Demo ，可以參考 Demo 查看接口的使用方法。
SDK 編程開(kāi)發(fā)
10、旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)模塊
倉(cāng)儲(chǔ)由高精密電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有旋轉(zhuǎn)送料功能。具有 8 個(gè)貨位，物料層采用卡環(huán)結(jié)構(gòu)，方便拆卸，拼裝， 設(shè)有金屬感應(yīng)器和光電傳感器，實(shí)時(shí)反饋倉(cāng)儲(chǔ)位置和物料狀態(tài)。
倉(cāng)儲(chǔ)由高精密電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具有旋轉(zhuǎn)送料功能。具有 8 個(gè)貨位，物料層采用卡環(huán)結(jié)構(gòu)，方便拆卸，拼裝， 設(shè)有金屬感應(yīng)器和光電傳感器，實(shí)時(shí)反饋倉(cāng)儲(chǔ)位置和物料狀態(tài)。
旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)模塊
11、碼垛平臺(tái)模塊
碼垛平臺(tái)模塊配合旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)使用，學(xué)生可通過(guò)機(jī)器人對(duì)旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)中的物料進(jìn)行不同的垛型設(shè)計(jì)和碼垛 練習(xí)。支持多種垛型，讓學(xué)生不僅可以學(xué)習(xí)機(jī)器人在包裝碼垛類(lèi)應(yīng)用場(chǎng)景的調(diào)試和應(yīng)用，還可發(fā)散思維， 發(fā)揮創(chuàng)造力，設(shè)計(jì)新型獨(dú)特的工業(yè)垛型。
碼垛平臺(tái)模塊配合旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)使用，學(xué)生可通過(guò)機(jī)器人對(duì)旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)中的物料進(jìn)行不同的垛型設(shè)計(jì)和碼垛 練習(xí)。支持多種垛型，讓學(xué)生不僅可以學(xué)習(xí)機(jī)器人在包裝碼垛類(lèi)應(yīng)用場(chǎng)景的調(diào)試和應(yīng)用，還可發(fā)散思維， 發(fā)揮創(chuàng)造力，設(shè)計(jì)新型獨(dú)特的工業(yè)垛型。
碼垛平臺(tái)模塊
12、電氣控制模塊
實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的電控系統(tǒng)主要采用主流系列 PLC ，配套 7 寸 HMI 觸摸屏。實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配有可快速插拔的電氣 接線面板，功能分區(qū)、快速航插設(shè)計(jì)、文字標(biāo)注，每個(gè)模塊配有獨(dú)立的電氣接線盒，可直觀教學(xué)電氣接線方法及原理。
實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的電控系統(tǒng)主要采用主流系列 PLC ，配套 7 寸 HMI 觸摸屏。實(shí)訓(xùn)平臺(tái)配有可快速插拔的電氣 接線面板，功能分區(qū)、快速航插設(shè)計(jì)、文字標(biāo)注，每個(gè)模塊配有獨(dú)立的電氣接線盒，可直觀教學(xué)電氣接線方法及原理。
觸摸屏控制模塊 電氣快插接線盒
以上為高級(jí)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)選配
13、復(fù)合機(jī)器人
復(fù)合機(jī)器人采用 SLAM 激光自主導(dǎo)航 AGV 搭載輕型 6 軸協(xié)作機(jī)械臂，配有視覺(jué)系統(tǒng)與末端夾爪工具， 可自主工作、無(wú)軌導(dǎo)航。平臺(tái)支持自建場(chǎng)景地圖應(yīng)用，可實(shí)現(xiàn)工件定位抓取、移動(dòng)上下料等功能。
復(fù)合機(jī)器人采用 SLAM 激光自主導(dǎo)航 AGV 搭載輕型 6 軸協(xié)作機(jī)械臂，配有視覺(jué)系統(tǒng)與末端夾爪工具， 可自主工作、無(wú)軌導(dǎo)航。平臺(tái)支持自建場(chǎng)景地圖應(yīng)用，可實(shí)現(xiàn)工件定位抓取、移動(dòng)上下料等功能。
復(fù)合機(jī)器人
14、智能倉(cāng)儲(chǔ)單元
智能倉(cāng)儲(chǔ)單元采用單層 4×4 行列立體貨架形式，配有托盤(pán)檢測(cè)傳感器與二維碼信息檢測(cè)標(biāo)簽，主要用 于原料工件與包裝盒工件、成品工件的倉(cāng)儲(chǔ)管理。
智能倉(cāng)儲(chǔ)單元采用單層 4×4 行列立體貨架形式，配有托盤(pán)檢測(cè)傳感器與二維碼信息檢測(cè)標(biāo)簽，主要用 于原料工件與包裝盒工件、成品工件的倉(cāng)儲(chǔ)管理。
智能倉(cāng)儲(chǔ)等單元
五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、平臺(tái)基本操作實(shí)訓(xùn)
（1）考培平臺(tái)上電
（2）操作面板基本操作
2、機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)認(rèn)知
（2）機(jī)器人安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
（3）機(jī)器人示教控制實(shí)訓(xùn)
（4）機(jī)器人 IO 信號(hào)控制實(shí)訓(xùn)
（5）機(jī)器人在線指令編程
（6）機(jī)器人拖動(dòng)示教控制
3、電氣基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）西門(mén)子 1200plc 及博圖軟件
（2）威綸通觸摸屏及 EBpro 軟件
（3）傳感器的原理及實(shí)訓(xùn)
（4）氣缸與電磁閥實(shí)訓(xùn)
（5）伺服電機(jī)與編程控制實(shí)訓(xùn)
4、視覺(jué)基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）認(rèn)知視覺(jué)硬件及軟件
（2）硬件的連接與通訊
（3）圖像采集
（1）考培平臺(tái)上電
（2）操作面板基本操作
2、機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)認(rèn)知
（2）機(jī)器人安裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)
（3）機(jī)器人示教控制實(shí)訓(xùn)
（4）機(jī)器人 IO 信號(hào)控制實(shí)訓(xùn)
（5）機(jī)器人在線指令編程
（6）機(jī)器人拖動(dòng)示教控制
3、電氣基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）西門(mén)子 1200plc 及博圖軟件
（2）威綸通觸摸屏及 EBpro 軟件
（3）傳感器的原理及實(shí)訓(xùn)
（4）氣缸與電磁閥實(shí)訓(xùn)
（5）伺服電機(jī)與編程控制實(shí)訓(xùn)
4、視覺(jué)基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
（1）認(rèn)知視覺(jué)硬件及軟件
（2）硬件的連接與通訊
（3）圖像采集
（4）視覺(jué)定位
（5）視覺(jué)標(biāo)定
（6）條形碼與二維碼識(shí)別
（7）字符定位與識(shí)別
（8）幾何測(cè)量
5、離線編程仿真實(shí)訓(xùn)
（1）機(jī)器人仿真操作
（2）工具設(shè)置與控制仿真
（3）零件校準(zhǔn)與抓取仿真
（4）軌跡編輯與規(guī)劃仿真
（5）工作站系統(tǒng)建模仿真
6、腳本開(kāi)發(fā)與二次編程
（1）機(jī)器人腳本編程開(kāi)發(fā)
（2）python 編程與機(jī)器人控制
（3）基于 SDK 的 C 編程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
（4）機(jī)器人狀態(tài)信息遠(yuǎn)程采集與運(yùn)維監(jiān)控
7、綜合實(shí)訓(xùn)案例
（1）電氣系統(tǒng)的連接
（2）PLC 電氣控制程序
（3）基于考培平臺(tái)的搬運(yùn)、裝配行業(yè)案例
（4）基于考培平臺(tái)的搬運(yùn)、碼垛行業(yè)案例
（5）基于機(jī)器視覺(jué)的上下料行業(yè)案例
（6）基于視覺(jué)的工件分揀行業(yè)案例
（5）視覺(jué)標(biāo)定
（6）條形碼與二維碼識(shí)別
（7）字符定位與識(shí)別
（8）幾何測(cè)量
5、離線編程仿真實(shí)訓(xùn)
（1）機(jī)器人仿真操作
（2）工具設(shè)置與控制仿真
（3）零件校準(zhǔn)與抓取仿真
（4）軌跡編輯與規(guī)劃仿真
（5）工作站系統(tǒng)建模仿真
6、腳本開(kāi)發(fā)與二次編程
（1）機(jī)器人腳本編程開(kāi)發(fā)
（2）python 編程與機(jī)器人控制
（3）基于 SDK 的 C 編程機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制
（4）機(jī)器人狀態(tài)信息遠(yuǎn)程采集與運(yùn)維監(jiān)控
7、綜合實(shí)訓(xùn)案例
（1）電氣系統(tǒng)的連接
（2）PLC 電氣控制程序
（3）基于考培平臺(tái)的搬運(yùn)、裝配行業(yè)案例
（4）基于考培平臺(tái)的搬運(yùn)、碼垛行業(yè)案例
（5）基于機(jī)器視覺(jué)的上下料行業(yè)案例
（6）基于視覺(jué)的工件分揀行業(yè)案例
六、配置及參數(shù)
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序號(hào)
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名稱
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參數(shù)
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數(shù)量
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1
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協(xié)作機(jī)器人
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（1）協(xié)作機(jī)器人本體：
最大負(fù)載：5kg
機(jī)械臂重量：24kg
自重負(fù)載比：＜4.8
自由度：6 自由度
重復(fù)定位精度：±0.02mm
工作半徑：880mm
工具端線速度：≤2.8m/s
通訊接口：CAN 總線接口
連接控制柜電纜長(zhǎng)度：5m
供電電源：48VDC
功耗：普通功耗下約為 960W
外殼材料：鋁合金
工作環(huán)境溫度：0~40℃
工作環(huán)境濕度：25~85%（無(wú)冷凝）
防護(hù)等級(jí)：IP54
J1 軸運(yùn)動(dòng)范圍：±175°
J2 軸運(yùn)動(dòng)范圍：±175°
J3 軸運(yùn)動(dòng)范圍：±175°
J4 軸運(yùn)動(dòng)范圍：±175°
J5 軸運(yùn)動(dòng)范圍：±175°
J6 軸運(yùn)動(dòng)范圍：±175°
J1-J3 最大速度：150°/s
J4-J6 最大速度：180°/s
工具端數(shù)字量輸入：4 路（可配）
工具端數(shù)字量輸出：4 路（可配）
工具端模擬量輸入：2 路
工具端電源輸出：0V/12V/24V（可配）
工具端電流輸出：0.8A
電控箱：尺寸（長(zhǎng)寬高）：380mm ×350mm ×240mm
重量：20kg
示教器連接電纜長(zhǎng)度：4m
通訊接口：以太網(wǎng)，ModBus-RS485 ，TCP
供電電源：100~240VAC ， 50~60Hz
防護(hù)等級(jí)：IP43
數(shù)字量輸入：24 路
數(shù)字量輸出：16 路
模擬量輸入：3 路
模擬量輸出：4 路
電源輸出：24V
電流輸出：3A
（2）示教器：
尺寸（長(zhǎng)寬高）：355mm ×235mm ×54mm
重量：1.8kg
顯示屏：12’電阻式液晶觸控屏，彩色
功能按鈕：開(kāi)關(guān)機(jī)按鈕、緊急停止按鈕、力控按鈕
防護(hù)等級(jí)：IP43
（3）機(jī)器人功能：
可通過(guò)示教器對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行示教和在線編程，同時(shí)支持拖動(dòng)示教；
具有碰撞防護(hù)功能，提供10個(gè)等級(jí)的碰撞防護(hù)等級(jí)，機(jī)器人檢測(cè) 到碰撞后自動(dòng)停止；
支持多種平臺(tái) SDK 二次開(kāi)發(fā)，支持 Linux 下 C++編程、Lua 腳本 語(yǔ)言編程、Windows VC++ 、Python 腳本編程、QT 跨平臺(tái)編程開(kāi) 發(fā)；
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1 套
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2
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機(jī)器人工作臺(tái)
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整體尺寸：1500mm ×1200mm ×855mm （可拆分成兩個(gè)平臺(tái)）
拆分尺寸：1500mm ×600mm ×855mm
整體結(jié)構(gòu)：鋁型材框架，鑲嵌白色鈑金護(hù)板
前后采用可視化開(kāi)門(mén)設(shè)計(jì)，便于設(shè)備安裝和展示
顏色：白色鈑金噴漆+鋁型材原色
地腳：8 個(gè)福馬輪，單只福馬輪承重 300kg
功能：工作臺(tái)平面為功能模塊提供標(biāo)準(zhǔn)快插拔式電源、氣源、通訊 接口，柔性固定卡槽，支持各模塊自定義位置，手?jǐn)Q螺栓固定，可 實(shí)現(xiàn)無(wú)工具快速拆裝工作臺(tái)柜體為電氣繼電板，機(jī)器人控制柜，壓縮空氣站，功能模塊 等提供放置空間，分布合理，操作方便。
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1 套
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3
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軌跡標(biāo)定模塊
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尺寸：380mm ×260mm ×192mm
材料：鋁合金和 2020 鋁型材
表面處理：鋁合金銀白氧化處理
功能：工具標(biāo)定尖端、工具坐標(biāo)系建立
直線、曲線、圓弧等平面軌跡示教功能
支持可更換示教軌跡，不同角度斜面示教，
白板筆直接示教，方便軌跡校對(duì)，可擦除，重復(fù)使用
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1 套
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4
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快換工具模塊
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（1）工具支架：
材質(zhì)：鋁合金、2020 鋁型材
表面處理：鋁合金銀白氧化處理
承載快換數(shù)量：4 個(gè)
具有光電感應(yīng)器，實(shí)時(shí)反饋工具快換工具狀態(tài)
（2）工具快換裝置：
快換類(lèi)型：自動(dòng)氣動(dòng)型
機(jī)器人側(cè)：
數(shù)量：1個(gè)
承載重量：5kg （max）
氣源通路：6 路
通訊接口：12 路
重量：250g
夾具側(cè)：
規(guī)格：
數(shù)量：4 個(gè)
承載重量：5kg （max）
氣源通路：6 路
通訊接口：12 路
重量：115g
電動(dòng)夾爪末端：
數(shù)量：1 套
氣缸缸徑：20mm
運(yùn)動(dòng)方式：往復(fù)型
復(fù)動(dòng)行程：10.4mm
重復(fù)定位精度：0.02mm
（3）白板筆書(shū)寫(xiě)末端：
數(shù)量：1 套
固定方式：頂針固定式，可快速更換
（4）模擬焊槍末端：
材質(zhì)：鋁合金
外形：120°尖端彎曲，模擬真實(shí)焊槍
（5）真空吸盤(pán)手爪末端：
吸盤(pán)數(shù)量：1 個(gè)
吸盤(pán)類(lèi)型：φ13mm ，風(fēng)琴式
吸盤(pán)桿：不可旋轉(zhuǎn)，緩沖行程6mm，頭部可安裝10mm、13mm、16mm不同規(guī)格吸盤(pán)。
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1 套
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5
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裝配倉(cāng)儲(chǔ)模塊
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尺寸：260mm ×260mm ×350mm
倉(cāng)儲(chǔ)材質(zhì)：不銹鋼、鋁合金、鋁型材
倉(cāng)儲(chǔ)類(lèi)型：雙井式、彈出式，支持存儲(chǔ)兩種不同物料
彈出氣缸行程：60mm （復(fù)動(dòng)行程）
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1 套
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6
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裝配定位模塊
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尺寸：260mm ×260mm ×192mm
材料：鋁合金、2020 鋁型材
定位方向：X、Y雙向
定位方式：氣缸定位
定位狀態(tài)：磁性感應(yīng)器
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1 套
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7
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分揀輸送線模塊
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尺寸：680mm ×106mm ×360mm
輸送線類(lèi)型：PVC 加厚全皮帶
有效傳送距離：420mm
有效皮帶寬度：60mm
驅(qū)動(dòng)方式：伺服電機(jī)
工作電壓：220V
額定轉(zhuǎn)速：3000rpm
編碼器形式：20-bit（增量型）
額定功率：100W
送料形式：滑臺(tái)式自動(dòng)隨機(jī)滑落
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1 套
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8
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分揀倉(cāng)儲(chǔ)模塊
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尺寸：260mm ×260mm ×192mm
材料：鋁合金、2020 鋁型材
表面處理：鋁合金銀白氧化處理
貨位：9個(gè)，每個(gè)貨位帶有光電感應(yīng)器
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1 套
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9
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視覺(jué)系統(tǒng)
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（1）工業(yè)相機(jī)：
類(lèi)型：600萬(wàn)彩色
傳感器類(lèi)型：CMOS，卷簾快門(mén)
分辨率：3072×2048
快門(mén)模式：支持自動(dòng)曝光、手動(dòng)曝光、一鍵曝光模式
黑白/彩色：彩色
鏡像：支持水平鏡像
緩存容量：128MB
數(shù)據(jù)接口：GigE
數(shù)字 I/O：
6-pin Hirose接頭提供供電和I/O
供電：電壓范圍 5~ 15VDC，支持PoE供電
功耗：＜3.5W@12VDC
鏡頭接口：C-Mount
重量：約68g
（2）鏡頭：
焦距：16mm
F 數(shù)：F2.8~F16
像面尺寸：Φ9mm(1/1.8")
最近攝距：0. 1m
光圈操作方式：手動(dòng)（鎖緊結(jié)構(gòu)）
聚焦操作方式：手動(dòng)（鎖緊結(jié)構(gòu)）
接口：C-Mount
外形尺寸：Φ29×33. 12mm
重量：53g
工作溫度：- 10~50℃
（3）視覺(jué)算法平臺(tái)：
集成機(jī)器視覺(jué)多種算法組件，適用多種應(yīng)用場(chǎng)景，可快速組合算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件或被測(cè)物的查找、測(cè)量、缺陷檢測(cè)等。
擁有強(qiáng)大的視覺(jué)分析工具庫(kù)，包括采集、定位、測(cè)量、識(shí)別、標(biāo)定、 圖像處理、顏色處理、缺陷檢測(cè)、邏輯工具和通信等工具可簡(jiǎn)單靈 活的搭建機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用方案。
采集：分為相機(jī)數(shù)據(jù)采集、本地圖像采集和存儲(chǔ)圖像。
定位、測(cè)量、識(shí)別、深度學(xué)習(xí)、標(biāo)定、圖像處理、顏色處理、缺陷 檢測(cè)、邏輯工具等模塊都屬于視覺(jué)處理工具，可以依據(jù)方案需求來(lái) 選擇相應(yīng)的算法模塊組合使用。
通信：有 IO 通信、ModBus 協(xié)議通信和 PLC 通信，IO 通信僅支持 我司視覺(jué)控制器使用。通過(guò)通信管理、數(shù)據(jù)隊(duì)列等可以接受、發(fā)送 信息。支持TCP客戶端、TCP服務(wù)端、UDP、串口功能豐富、性能穩(wěn)定、用戶操作界面友好。
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1 套
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10
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旋轉(zhuǎn)倉(cāng)儲(chǔ)模塊
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尺寸：260mm ×260mm ×248mm
材料：鋁合金、尼龍、2020 鋁型材
表面處理：鋁合金銀白氧化處理
貨位數(shù)量：?jiǎn)螌?，?/font> 8 個(gè)
定位方式：仿形定位，卡扣設(shè)計(jì)
可更換定位板，擴(kuò)展適用多種物料
旋轉(zhuǎn)動(dòng)力：電機(jī)伺服電機(jī)
工作電壓：220V
額定轉(zhuǎn)速：3000rpm
編碼器形式：20-bit （增量型）
額定功率：100W
感應(yīng)方式：具有倉(cāng)儲(chǔ)位置感應(yīng)器和物料有無(wú)感應(yīng)器，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)控制和監(jiān)控倉(cāng)儲(chǔ)狀態(tài)
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1 套
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11
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碼垛平臺(tái)模塊
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尺寸：260mm ×260mm ×192mm
材料：鋁合金、2020 鋁型材
表面處理：鋁合金銀白氧化處理
采用碼垛棧板平面設(shè)計(jì)，支持多種垛型
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1 套
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12
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電氣控制模塊
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人機(jī)交互觸摸屏
尺寸：7 寸
分辨率：1024×600
觸摸屏：電阻式
輸入電壓：24±20%VDC
內(nèi)存：128M
背光燈：LED
串行接口：COM1(RS232) ，COM2(RS485)
產(chǎn)品認(rèn)證：CE/FCC
防護(hù)等級(jí)：IP65（前面板）
電磁兼容（工業(yè)三級(jí)）
繼電板：650mm ×525mm，厚1.5mm
直流電源2個(gè)：24VDC，2.2A/4.5A
帶有安全斷路器，繼電器，短接排等電氣元件
PLC 可編程控制器：
輸入點(diǎn)數(shù)：32 個(gè)
輸出點(diǎn)數(shù)：32 個(gè)
裝載存儲(chǔ)器內(nèi)存：4MB
編程語(yǔ)言：LAD，F(xiàn)BD，STL，SCL，GRAPH
額定電源電壓：DC 24V
集成 PROFINET接口，用于編程、HMI 通信和PLC間的通信；支持10/100Mbit/s 的數(shù)據(jù)傳輸速率
通信協(xié)議支持：PROFINET、TCP/IP、SNMP、DCP、LLDP、ISO-on-TCP、 UDP、Modbus、S7 等通信協(xié)議，PROFIBUS、AS 接口通信擴(kuò)展可支持 快插拔式平臺(tái)電控面板：
平臺(tái)將所有設(shè)備的通訊接線端根據(jù)模塊功能統(tǒng)一轉(zhuǎn)接至平臺(tái)平面， 通過(guò)航插線纜實(shí)現(xiàn)電氣接口模塊與各功能模塊之間的電氣連接與 信息傳輸。航插線纜兩端均可實(shí)現(xiàn)快速插拔。
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1 套
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13
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復(fù)合機(jī)器人
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機(jī)械臂：6 軸輕型協(xié)作機(jī)器人
自重：40KG
水平載重：≥100KG
尺寸：（長(zhǎng)寬高）540×420×295mm
外設(shè)：平臺(tái)板載視覺(jué)系統(tǒng)與電動(dòng)夾爪
工作環(huán)境溫度：5至40℃
工作環(huán)境相對(duì)濕度：5至90%（無(wú)結(jié)露）
防護(hù)等級(jí)：≥IP20
能源系統(tǒng)：24V 智能鋰電池
工作時(shí)長(zhǎng)：≥9 小時(shí)
驅(qū)動(dòng)方式：低精度直流電壓
轉(zhuǎn)彎半徑：0mm
末端定位精度：≤+/-20mm
自動(dòng)避讓啟動(dòng)距離：1m
跨越間隙：≤15mm
跨越高度：≥15mm
通信接口：I/O、RS-232 通信接口
無(wú)線網(wǎng)絡(luò)：自建基站或 WIFI
指示燈：LED 動(dòng)態(tài)顯示
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1 套
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14
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智能倉(cāng)儲(chǔ)單元
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貨位數(shù)量：4 行×4 列 16 個(gè)貨位
整體尺寸：1640×400×1800mm
貨位傳感器：光電式、二維碼
材料：鋁型材
托盤(pán)：尼龍塑料定制
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1 套
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15
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視頻監(jiān)控
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成像器件：CMOS
有效像素：400 萬(wàn)
鏡頭參數(shù)：2.8-6mm，2 倍光學(xué)變倍
電子快門(mén)：1-1/10000 秒
壓縮格式：視頻壓縮： H.265/H.264/MJPEG
音頻壓縮：G.711alaw/G.711ulaw/G.722/G.726/MP2L2/AAC/PCM
視頻幀率：2560×1440
網(wǎng)絡(luò)接口：內(nèi)置 RJ45 網(wǎng)口，支持 10M/100M 網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)
控制接口：內(nèi)置 Micro SD 卡插槽，支持 Micro SD/SDHC/SDXC 卡（最大支持 128G），可支持手動(dòng)錄像/報(bào)警錄像 持軟件集成的開(kāi)放式 API，支持標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議(ONVIF、PSIA、CGI)、支持?？?SDK 和第三方管理平臺(tái)接入、支持GB/T28181協(xié)議、支持E家協(xié)議、支持云平臺(tái)接入
電源電壓：DC 12V
安裝方式：支架吊裝
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1 套
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16
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空氣
壓縮機(jī)
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小型靜音空氣壓縮機(jī)
匹配功率：800W
額定壓力：0.7Mpa
儲(chǔ)氣容量：30L
容積流量：60L/min
整機(jī)重量：19kg
外形尺寸：54cm ×29cm ×57cm
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1 套
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17
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實(shí)訓(xùn)教學(xué)資源
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提供機(jī)器人技術(shù)課程資源及真實(shí)項(xiàng)目案例包，教學(xué)大綱，教學(xué) PPT，教學(xué)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)手冊(cè)
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1 套
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