- LG-TSV07型智能網(wǎng)聯(lián)乘用車高級(jí)開(kāi)發(fā)教學(xué)平臺(tái)
- LG-TSV06型智能網(wǎng)聯(lián)乘用車基礎(chǔ)開(kāi)發(fā)教學(xué)平臺(tái)
- LG-IEV04型智能網(wǎng)聯(lián)實(shí)訓(xùn)小車
- LG-IKP012型智能座艙綜合實(shí)訓(xùn)臺(tái)
- LG-IKP013型智能網(wǎng)聯(lián)汽車決策規(guī)劃仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)
- LG-IWP011型智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控底盤實(shí)訓(xùn)臺(tái)
- LG-ISP010型智能網(wǎng)聯(lián)汽車傳感器裝調(diào)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
- LG-ITP05型智能網(wǎng)聯(lián)汽車超聲波雷達(dá)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
- LG-ITP03型智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
- LG-ITP01型智能網(wǎng)聯(lián)汽車毫米波雷達(dá)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
- LG-IH05型智能網(wǎng)聯(lián)汽車超聲波雷達(dá)便攜式實(shí)驗(yàn)箱
- LG-IH04型智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合導(dǎo)航系統(tǒng)便攜式實(shí)驗(yàn)箱
- LG-IH03型智能網(wǎng)聯(lián)汽車激光雷達(dá)便攜式實(shí)驗(yàn)箱
- LG-IH01型智能網(wǎng)聯(lián)汽車毫米波雷達(dá)便攜式實(shí)驗(yàn)箱
- LG-IH02型智能網(wǎng)聯(lián)汽車攝像頭便攜式實(shí)驗(yàn)箱
- LG-TSV09型智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)電子實(shí)訓(xùn)套件
- LG-IZC02型智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛小巴（8座 荷載15人）
- LG-IZC01型智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛接駁車（6座）
- LG-TSV11型智能網(wǎng)聯(lián)車路協(xié)同沙盤及云控平臺(tái)
- LG-TSV08型智能網(wǎng)聯(lián)微縮車平行駕駛系統(tǒng)
- LG-TSV05型智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛微縮車
- LG-TSV10型智能網(wǎng)聯(lián)車路協(xié)同智慧燈桿
- LG-ITP04型智能網(wǎng)聯(lián)汽車組合慣導(dǎo)實(shí)訓(xùn)臺(tái)
- LG-ITP02型智能網(wǎng)聯(lián)汽車視覺(jué)識(shí)別實(shí)訓(xùn)臺(tái)
LG-TSV07型智能網(wǎng)聯(lián)乘用車高級(jí)開(kāi)發(fā)教學(xué)平臺(tái)
一、平臺(tái)介紹
1．智能網(wǎng)聯(lián)人機(jī)共駕實(shí)訓(xùn)車，采用專業(yè)配件組裝為雙座線控車輛，加裝可實(shí)現(xiàn)Robot Taxi的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，以實(shí)物教學(xué)方式，向?qū)W生展示行業(yè)內(nèi)專業(yè)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車線控技術(shù)及自動(dòng)駕駛技術(shù)。
2. 線控底盤采用已量產(chǎn)的線控VCU控制，實(shí)現(xiàn)很高的線控性能，在控制精度、控制誤差、響應(yīng)時(shí)間、反饋精度等指標(biāo)均達(dá)到領(lǐng)先水平；
3. 對(duì)功能安全有充分考慮。通過(guò)加速踏板、制動(dòng)踏板和方向盤均可以實(shí)現(xiàn)人工接管，退出自動(dòng)駕駛模式，具備系統(tǒng)掉電情況下自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式的功能。并加入系統(tǒng)緊急斷電裝置，并在斷電后自動(dòng)切換到常規(guī)駕駛模式。CAN通信機(jī)制上，也有多重安全保證手段，如冗余的控制校驗(yàn)方式保證指令正確，對(duì)非預(yù)期的上位機(jī)換擋指令的限制以保證行駛和車輛安全，高速轉(zhuǎn)向的軟件限制策略等。
4. 自動(dòng)駕駛智能車采用全套自主開(kāi)發(fā)的自動(dòng)駕駛軟件，傳感器應(yīng)用涉及攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預(yù)測(cè)；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹(shù)木對(duì)信號(hào)遮蔽進(jìn)而影響車輛運(yùn)行；可滿足人車混流路況的定制化規(guī)劃控制算法，能實(shí)現(xiàn)完成主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？?、局部路徑規(guī)劃等功能。
二、線控底盤
1. 總體
1)外形尺寸（mm）：2840*1340*1556
2)軸距 （mm）：2000
3)前/后輪距 （mm）：1400/1400
4)最小轉(zhuǎn)彎半徑（m）：4.5m
5)續(xù)航里程：80km
6)整車質(zhì)量：300kg
7)最高車速：40km/h
8)電機(jī)類型：永磁同步電機(jī)
9)電機(jī)最大功率：3kW
10)電機(jī)最大扭矩：≥45Nm
11)電池類型：磷酸鐵鋰電池
12)電池容量：≥8kW·h
13)驅(qū)動(dòng)形式：后置后驅(qū)
14)制動(dòng)器類型：前后盤式
2. 線控油門
實(shí)現(xiàn)縱向驅(qū)動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口油門踏板開(kāi)度（單位：%）。
工作車速范圍0到40km/h。
線控油門能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過(guò)油門踏板觸發(fā)整車被接管（前提是線控油門已使能）。
反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實(shí)際值、油門踏板位置指令值。
3. 線控剎車
1)實(shí)現(xiàn)縱向行車制動(dòng)功能的線控控制，并提供相應(yīng)CAN控制接口制動(dòng)踏板開(kāi)度（單位：%）。
2)工作車速范圍0到40km/h。
3)建壓時(shí)間（ms@10MPa）：≤200ms
4)最大輸出壓力（Mpa)：100bar@23.81
5)制動(dòng)主缸直徑（mm）Φ23.81
6)電動(dòng)缸排液量（ml）：11 ~ 14
7)電動(dòng)缸空行程1.5mm
8)線控剎車能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)剎車踏板觸發(fā)整車被接管（前提是線控剎車已使能）。
9)反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實(shí)際值、剎車踏板位置指令值。制動(dòng)燈根據(jù)制動(dòng)踏板控制指令自動(dòng)點(diǎn)亮。
4. 線控轉(zhuǎn)向
1)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控CAN控制接口方向盤轉(zhuǎn)角（單位：deg）。
2)要求能夠在0到40km/h范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制。
3)方向盤轉(zhuǎn)角范圍-450deg到450deg(或不低于原車機(jī)械結(jié)構(gòu)允許的最大轉(zhuǎn)角)。
4)▲最大轉(zhuǎn)向速率不低于360deg/s。
5)齒條行程±80mm
6)線角傳動(dòng)比50.27mm/rev
7)最大輸出齒條力：6~10KN
8)轉(zhuǎn)向軸最大載荷：1000~1500Kg
9)響應(yīng)時(shí)間：<50ms
10)線控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)轉(zhuǎn)向盤觸發(fā)整車被接管（前提是線控轉(zhuǎn)向已使能）。
11)反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)角實(shí)際值、方向盤轉(zhuǎn)角指令值。
5. 線控檔位
1)▲實(shí)現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過(guò)CAN接口使檔位在R、N、D間切換。
2)▲安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于N檔位置才允許線控檔位控制，即（1）必須將檔桿置于N檔才能進(jìn)入線控檔位控制；（2）進(jìn)入線控檔位控制后，將檔桿從N檔撥到D或R則自動(dòng)退出線控檔位控制，切換到手動(dòng)駕駛模式并退出線控。
3)線控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過(guò)檔桿退出N檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。
4)響應(yīng)時(shí)間（從發(fā)送指令到完成動(dòng)作）2s內(nèi)。
5)反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實(shí)際值、檔桿位置指令值。
6. 線控聲光
實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈、遠(yuǎn)近光燈、雙閃燈、喇叭的開(kāi)關(guān)控制，并提供相應(yīng)的CAN控制接口。
線控聲光能夠單獨(dú)使能，但不能用于接管。
7. 線控模式
線控系統(tǒng)工作模式包含手動(dòng)模式和自動(dòng)模式。手動(dòng)模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動(dòng)模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過(guò)整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動(dòng)模式和自動(dòng)模式之間切換。
反饋整車線控狀態(tài)。
系統(tǒng)上電默認(rèn)手動(dòng)駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動(dòng)切換常規(guī)駕駛模式。
8. 線控接管
系統(tǒng)可以設(shè)置并實(shí)現(xiàn)通過(guò)油門、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實(shí)現(xiàn)從線控模式接管。
三、自動(dòng)駕駛配置
1、計(jì)算單元
1)CPU: 6核12線程，主頻2.5G，三級(jí)緩存18M；
2)GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA處理器數(shù)量3584，顯存頻率15Gbps，顯存容量 12G DDR6；
3)內(nèi)存：16GB LPDDR4x2666MhZ
4)存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤500GB
5)接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0
2、前視攝像頭
1)傳感器類型 CMOS， 全局快門
2)傳感器型號(hào) IMX430
3)像元尺寸 4.5 μm × 4.5 μm
4)靶面尺寸 1/1.7"
5)分辨率 1624×1240
6)幀率 50 fps
7)動(dòng)態(tài)范圍 72.08 dB
8)信噪比 43.8 dB
9)增益 0 dB ~ 24 dB
10)曝光時(shí)間 1 μs ~ 10 sec
11)快門模式 支持自動(dòng)曝光、手動(dòng)曝光、一鍵曝光模式
12)像素格式 Mono 8/10/12；Bayer RG 8/10/10p/12/12p；YUV422Packed， YUV422_YUYV_Packed；RGB 8， BGR8
13)鏡像 支持水平鏡像、垂直鏡像
14)緩存容量 128 MB
15)電氣特性
16)數(shù)據(jù)接口 GigE
17)數(shù)字I/O 6-pin Hirose 接頭提供供電和 I/O： 1 路光耦隔離輸入（Line0）， 1 路光耦隔離
18)輸出（Line1）， 1 路雙向可配置非隔離 I/O（Line2）
19)供電 電壓范圍 9 ~ 24 VDC，支持 PoE 供電
20)典型功耗 ＜3.6 W@12 VDC
3、32線激光雷達(dá)
掃描通道:32線
激光波長(zhǎng):905nm
探測(cè)距離: 70 米~200 米
供電范圍:9V-36VDC
通信接口:以太網(wǎng) pps
采集數(shù)據(jù)包含三維空間坐標(biāo)與點(diǎn)云反射率等信息
4、固態(tài)激光雷達(dá)
波段：1,550 (± 25) nm；
探測(cè)距離：1.5 m ~250 m(@10%)；
精度：2 cm；
水平視場(chǎng)角：120°；
垂直視場(chǎng)角：25°(+12.5°)；
角度分辨率(水平*垂直) ：0.10368° 0.2°；
幀率：10 FPS；
測(cè)點(diǎn)速宰：148萬(wàn)點(diǎn)/秒；
通信接口：工業(yè)以太網(wǎng)；
時(shí)間來(lái)源：GPS/PTP/gPTP；
5、組合定位單元
支持 RTK 模式、 GNSS 單點(diǎn)模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；
內(nèi)置6軸IMU
姿態(tài)精度： 0.1°（基線長(zhǎng)度≥2m）
定位精度：?jiǎn)吸c(diǎn)L1/L2： 1.2m；DGPS： 0.4m；RTK： 1cm+1ppm
輸入電壓 9～32V DC（標(biāo)準(zhǔn)適配12V DC）
功耗 ＜5W（典型值）
6、毫米波雷達(dá)
工作頻率范圍：76GHz - 77GHz；
探測(cè)距離范圍：0.2m - 250m；
距離測(cè)量分辨率：遠(yuǎn)距±1.79m；近距±0.39m
距離測(cè)量精度：遠(yuǎn)距 ±0.40m；近距 ±0.10m
速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標(biāo)... + 來(lái)向目標(biāo))
速度分辨率：遠(yuǎn)距 0.37km/h，近距 0.43km/h
速度精度：±0.1 km/h
探測(cè)目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)；
提供CAN/CANFD數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標(biāo)ID、距離、速度、RCS等信息；
工作溫度至少滿足：-40℃-85℃；
工作電壓：9-16V；
防護(hù)等級(jí)：不低于IP67
7、超聲波雷達(dá)
工作電源： +12V～24V
工作溫度范圍： －40℃～＋85℃
超聲波測(cè)距范圍： 130mm―5000mm, 探頭測(cè)量測(cè)量距離可調(diào)
精度:探測(cè)距離的 0.5%
分辨率： 5mm
通信接口： 兼容 CAN2.0A CAN2.0B
采樣率及發(fā)送周期： 100ms
探頭發(fā)射角： 60 度
8.路由器
支持頻段：4G 全網(wǎng)通
天線：雙天線
網(wǎng)絡(luò)接口：4個(gè)自適應(yīng) 100/1000 Mbps LAN口
供電： 12V
無(wú)線網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)：2.4GHz/5GHz雙頻
9.CAN收發(fā)器
集成兩路CAN
具有靜電防護(hù)、 浪涌防護(hù)； 通訊隔離
工作溫度 工業(yè)級(jí)： -40~85℃
配置方式：網(wǎng)頁(yè)版配置界面
四、平臺(tái)功能
1、車輛提供全套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，要求車輛能在系統(tǒng)下正常行駛；
2、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行L4自動(dòng)駕駛功能，并可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)循跡、障礙物識(shí)別、主動(dòng)剎車、站點(diǎn)?？?、局部路徑規(guī)劃等功能；
3、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整；
4、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點(diǎn)云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖；
5、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)軟件，可對(duì)傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)；
6、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實(shí)現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。
五、配套軟件
1、視覺(jué)測(cè)試軟件
軟件包含車輛和行人識(shí)別模塊、車道線識(shí)別模塊、紅綠燈識(shí)別模塊，可快速進(jìn)行攝像頭的安裝、標(biāo)定、調(diào)試工作，以及數(shù)據(jù)集的采集、數(shù)據(jù)集的處理、訓(xùn)練工作。
2、毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試軟件
毫米波/超聲波雷達(dá)測(cè)試，包括探測(cè)距離和范圍等；接收毫米波/超聲波雷達(dá)數(shù)據(jù)流，觀察不同工況下的目標(biāo)物情況；故障信息讀取。
3、激光雷達(dá)測(cè)試軟件
接口測(cè)試；激光雷達(dá)配置，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。
4、組合導(dǎo)航測(cè)試軟件
接口測(cè)試；組合導(dǎo)航標(biāo)定，包括初始對(duì)準(zhǔn)、導(dǎo)航模式配置、坐標(biāo)軸配置、端口輸出數(shù)據(jù)配置等；接收組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)信息；故障信息讀取。
六、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容
1)小車總體組成認(rèn)知實(shí)訓(xùn)
2)攝像頭與激光雷達(dá)原理及標(biāo)定實(shí)訓(xùn)
3)激光雷達(dá)上位機(jī)基本使用實(shí)訓(xùn)
4)激光雷達(dá)接口設(shè)置實(shí)訓(xùn)
5)雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)通訊模式的參數(shù)配置及算法實(shí)訓(xùn)
6)小車傳感器軟件操作實(shí)訓(xùn)
7)自動(dòng)駕駛界面認(rèn)知與操作實(shí)訓(xùn)
8)小車感知與規(guī)劃參數(shù)配置實(shí)訓(xùn)
9)制作點(diǎn)云地圖實(shí)訓(xùn)
10)打點(diǎn)循跡實(shí)訓(xùn)
