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LG-IRH02型 焊接工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
一、LG-IRH02型 焊接工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)功能目標(biāo)
1、將機(jī)器人、送絲桶、送絲機(jī)及清槍減絲機(jī)構(gòu)安裝在導(dǎo)軌上，控制柜和焊接電源集成于一個(gè)吊籃內(nèi)。2、機(jī)器人焊接系統(tǒng)執(zhí)行焊接任務(wù)時(shí)，首先將機(jī)器人及導(dǎo)軌底座整體吊裝至焊縫一側(cè)，同時(shí)將另一段導(dǎo)軌底座吊裝，兩段導(dǎo)軌底座采用螺栓連接，使機(jī)器人行走距離達(dá)到13m。導(dǎo)軌底座與焊縫平行并保持一定距離，通過螺栓調(diào)節(jié)導(dǎo)軌底座的水平度，利用眼板將導(dǎo)軌底座固定。
3、將控制柜和焊接電源所在的吊籃吊裝至方便工作人員操作的位置。連接機(jī)器人、控制柜和焊接電源的控制電纜。
4、操作人員通過示教盒使機(jī)器人移動(dòng)至焊縫起始點(diǎn)附近，調(diào)用通過離線編程軟件編寫的軌跡預(yù)掃命令，機(jī)器人連同3D激光器對(duì)焊縫進(jìn)行預(yù)掃描，記錄焊縫的實(shí)際坐標(biāo)位置。
5、焊縫預(yù)掃描結(jié)束，機(jī)器人回到焊縫起始點(diǎn)附近，調(diào)用通過離線編程軟件編寫的焊接命令，機(jī)器人對(duì)起始點(diǎn)自動(dòng)尋位，焊接開始，通過電弧跟蹤以及3D激光器的在線實(shí)時(shí)跟蹤功能，保證焊縫的焊接質(zhì)量。由于工件較厚、焊縫較長(zhǎng)，選用額定電流≥500A的水冷焊接電源及水冷焊槍保證焊機(jī)工作的連續(xù)性。在機(jī)器人末端配置碰撞傳感器，保護(hù)3D激光器及焊槍。
6、焊接時(shí)，空壓機(jī)工作，為清槍減絲機(jī)構(gòu)提供壓縮空氣。第一道焊接結(jié)束，機(jī)器人自動(dòng)清槍減絲，為工件多層多道焊的下道焊接做準(zhǔn)備。
7、為保證焊接作業(yè)環(huán)境的安全，實(shí)驗(yàn)室配備綜合報(bào)警裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)驗(yàn)室漏水、漏電、火災(zāi)等危險(xiǎn)狀態(tài)的及時(shí)報(bào)警。
二、系統(tǒng)功能要求
1、機(jī)器人系統(tǒng)：具有6自由度、支持外部擴(kuò)展軸，較大的水平動(dòng)作半徑以滿足不同類型焊縫的焊接；具備防碰撞功能；控制柜具有自動(dòng)控制、檢測(cè)、保護(hù)、報(bào)警等功能，具備實(shí)現(xiàn)多層多道焊的軟硬件。
2、焊接系統(tǒng)：水冷焊接電源電流*高達(dá)到500A、額定暫載率≥60%，支持CO2/MAG/MIG焊接；送絲機(jī)構(gòu)與焊接電源配套；防碰撞水冷焊槍；自動(dòng)清槍剪絲站；控制柜和焊接電源需集成在一起，以便于整體吊裝。
3、跟蹤系統(tǒng)：具備激光在線/離線3D跟蹤功能；具備自動(dòng)尋位、電弧跟蹤功能。
4、行走系統(tǒng)：滿足機(jī)器人行走距離13m；導(dǎo)軌底座需參考我院提供的基本樣式分為兩段制作，并滿足在鋼結(jié)構(gòu)上快速定位的需求；兩段導(dǎo)軌底座能夠?qū)崿F(xiàn)拼接，并保證機(jī)器人的正常行走；導(dǎo)軌底座還需設(shè)置吊裝眼板，保證當(dāng)機(jī)器人固定在導(dǎo)軌底座上時(shí)的整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度；供應(yīng)商需提供焊接機(jī)器人靜置、行走以及擺動(dòng)焊接狀態(tài)下的導(dǎo)軌底座應(yīng)力應(yīng)變有限元分析報(bào)告。
5、保障系統(tǒng)：配備空壓機(jī)為清槍機(jī)構(gòu)提供壓縮空氣，安裝實(shí)驗(yàn)室綜合報(bào)警裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)驗(yàn)室漏水、漏電、火災(zāi)等危險(xiǎn)狀態(tài)的及時(shí)報(bào)警。
三、設(shè)備技術(shù)參數(shù)要求
| 系統(tǒng)名稱 | 要求 |
| 機(jī)器人系統(tǒng) |
含機(jī)器人本體、控制柜、示教盒、控制電纜等。 機(jī)器人本體：6軸，有效負(fù)荷≥6kg，重復(fù)精確度±0.08mm范圍內(nèi)，機(jī)器人*大動(dòng)作半徑范圍在水平方向≥1900mm，重量≤300kg；整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)置碰撞傳感器，出現(xiàn)碰撞后立刻停止工作。 控制柜：具有自動(dòng)控制、檢測(cè)、保護(hù)、報(bào)警等功能；具備多層多道焊軟件。 示教盒：菜單式中英文雙語。 控制電纜：長(zhǎng)度≥20m。 |
| 焊接系統(tǒng) |
含焊接電源、送絲機(jī)、焊槍、清槍剪絲站等裝置。 焊接電源：進(jìn)口水冷焊接電源一套，支持CO2/MIG/MAG焊接，*大電流500A，額定暫載率≥60%。 送絲機(jī)：與焊接電源配套，性能穩(wěn)定。 焊槍：防碰撞水冷焊槍。 清槍剪絲站：自動(dòng)清槍、剪絲。 |
| 跟蹤系統(tǒng) |
含3D激光器、電弧跟蹤、自動(dòng)尋位等裝置。 3D激光器：激光器與機(jī)器人集成，具有焊接在線跟蹤、離線焊縫軌跡識(shí)別功能； 電弧跟蹤：具有電弧跟蹤功能。 自動(dòng)尋位：具有起始點(diǎn)尋位功能。 |
| 保障系統(tǒng) |
含空壓機(jī)、綜合報(bào)警等裝置。 空壓機(jī)：空壓機(jī)為清槍機(jī)構(gòu)提供壓縮空氣。 綜合報(bào)警裝置：安裝實(shí)驗(yàn)室綜合報(bào)警裝置，實(shí)現(xiàn)對(duì)實(shí)驗(yàn)室漏水、漏電、火災(zāi)等危險(xiǎn)狀態(tài)的及時(shí)報(bào)警。 |
| 行走系統(tǒng) |
含底座、導(dǎo)軌等裝置。 底座：至少包含一個(gè)擴(kuò)展軸，含伺服電機(jī)和減速機(jī)；底座上預(yù)留送絲桶安裝平臺(tái)。 導(dǎo)軌：滿足機(jī)器人行走距離13m；導(dǎo)軌底座需參考我院提供的基本樣式分為兩段制作，并滿足在鋼結(jié)構(gòu)上快速定位的需求；兩段導(dǎo)軌底座能夠?qū)崿F(xiàn)拼接，并保證機(jī)器人的正常行走；導(dǎo)軌底座還需設(shè)置吊裝眼板，保證當(dāng)機(jī)器人固定在導(dǎo)軌底座上時(shí)的整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度；供應(yīng)商需提供焊接機(jī)器人靜置、行走以及擺動(dòng)焊接狀態(tài)下的導(dǎo)軌底座應(yīng)力應(yīng)變有限元分析報(bào)告。 |
| 售后服務(wù) |
提供運(yùn)輸、安裝調(diào)試、人員培訓(xùn)等服務(wù)。 提供不少于2人的焊接機(jī)器人操作及離線編程軟件培訓(xùn)，每人培訓(xùn)學(xué)時(shí)≥80小時(shí)，并提供相關(guān)培訓(xùn)資料； 設(shè)備保修期限≥1年（從安裝調(diào)試正常使用后開始計(jì)算）。 |
| 系統(tǒng)名稱 | 主要設(shè)備 | 品牌 | 型號(hào) | 參數(shù) | 數(shù)量 |
| 機(jī)器人系統(tǒng) | 機(jī)器人本體 | KUKA | KR 16L6-2 | 負(fù)載6KG；*大工作范圍1911mm；軸數(shù)：6；重復(fù)定位精度：±0.05mm； | 1套 |
| 控制柜 | KUKA | KRC4 |
多層多道焊軟件包：KUKA.Multilayer； 與3D傳感器配合實(shí)現(xiàn)焊接在線跟蹤、離線焊縫軌跡識(shí)別功能的軟件包：KUKA.seamtech.finding以及KUKA.seamtech.tracking |
1套 | |
| 示教盒 | KUKA | smartPAD | 配合庫卡機(jī)器人使用 | 1套 | |
| 控制電纜 | KUKA | 180184 | ≥20米 | 1套 | |
| 機(jī)器人離線編程軟件 | KUKA | SIM PRO | 離線仿真模擬 | 1套 | |
| 防碰撞傳感器 | TBI | KS-2 | 外置式；全機(jī)械式；彈簧支撐；*大扭曲角度：10°； | 1套 | |
| 焊接系統(tǒng) | 焊接電源 | EWM | Phoenix 551 | 數(shù)字化逆變，焊接電流5-550A，暫載率550A/60%，重量125kg | 1套 |
| 送絲裝置 | EWM | 配套 | 自動(dòng)送絲 | 1套 | |
| 焊槍 | 賓采爾 | ABIROB W500 | 額定電流500A | 1套 | |
| 清槍剪絲機(jī)構(gòu) | TBI | BRG-2000D | 自動(dòng)清槍、剪絲 | 1套 | |
| 水冷裝置 | 國(guó)產(chǎn) | 國(guó)內(nèi)配套 | 滿足水冷要求 | 1套 | |
| 跟蹤系統(tǒng) | 3D激光器 | SERVO-ROBOT | POWER-TRAC | 配備POWER-CAM傳感器，含高級(jí)接頭處理軟件模塊，Trac-3D軌跡生成模塊，具備焊接在線跟蹤、離線焊縫軌跡識(shí)別功能；用于Power Cam激光傳感器的可替換保護(hù)鏡片25片； | 1套 |
| 自動(dòng)尋位 | KUKA | Touchsense | 軟件：具備自動(dòng)尋位功能 | 1套 | |
| 電弧跟蹤 | KUKA | Arcsense | 軟件：具備電弧跟蹤功能 | 1套 | |
| 保障系統(tǒng) | 空壓機(jī) | 飛豹 | FBV-0.17-8 | 排氣壓力：0.8MPa；功率：1.5KW；排氣量：0.17m3/min | 1套 |
| 綜合報(bào)警裝置 | 斯必得 | SPD-T58GSM | 對(duì)實(shí)驗(yàn)室漏水、停電、火災(zāi)等危險(xiǎn)狀態(tài)的及時(shí)報(bào)警 | 1套 | |
| 行走系統(tǒng) | 伺服電機(jī) | 安川 | 外軸配套 | 7系列，位置控制，AC供電≥1000W | 1套 |
| 導(dǎo)軌底座 | 隆深 | LS-DG-013 | 總長(zhǎng)13米，（6.5+6.5或者6+7），參考江蘇科技大學(xué)提供的形式，工作或吊裝時(shí)滿足強(qiáng)度要求；導(dǎo)軌底座上設(shè)置吊裝眼板，并配置用于導(dǎo)軌底座和機(jī)器人吊裝的吊籠；提供用于裝載焊接電源和控制柜的吊籃，滿足移動(dòng)和吊裝的功能要求。 | 1套 | |
| 減速機(jī) | 隆深 | 外軸配套 | 配合安川伺機(jī)使用 | 1套 |
五、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)備介紹
機(jī)器人系統(tǒng)主要由機(jī)器人本體、控制柜、示教盒、控制電纜等組成。
| 型號(hào) | 負(fù)荷 | 軸數(shù) | *大作用范圍 | 重復(fù)精確度 | 重量 | 安裝位置 |
| KR 16 L6-2 | 6kg | 6 | 1911mm | ±0.05mm | 240kg | 地面、天花板 |
2、KR C4功能特征：
（1）計(jì)劃、操作和維護(hù)更簡(jiǎn)單
（2）繼續(xù)采用歷經(jīng)驗(yàn)證的基于計(jì)算機(jī)的控制技術(shù)
（3）通過繼續(xù)采用已有標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)快速和簡(jiǎn)捷的操作
（4）擴(kuò)展的指令集便于更具用戶友好性的軌跡編程
（5）與現(xiàn)有的KR C2程序高度兼容
（6）安全控制、機(jī)器人控制、邏輯控制、運(yùn)動(dòng)控制和工藝流程控制集成于一套控制系統(tǒng)中
（7）專用控制模塊之間能進(jìn)行實(shí)時(shí)通信
（8）通過中央基礎(chǔ)服務(wù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了*大化的數(shù)據(jù)一致性
（9）無縫集成的針對(duì)全新應(yīng)用領(lǐng)域的安全技術(shù)
（10）集成軟件防火墻，網(wǎng)絡(luò)更加安全
（11）創(chuàng)新的軟件功能，能源效率得以*優(yōu)化
（12）適合未來發(fā)展、無專用硬件的技術(shù)平臺(tái)
（13）多核處理器支持，性能更具可升級(jí)性
（14）利用千兆以太網(wǎng)的快速通信
（15）一體化集成存儲(chǔ)卡，儲(chǔ)存重要系統(tǒng)數(shù)據(jù)
（16）專為380-480VAC設(shè)計(jì)
（17）優(yōu)化能源效率的全新風(fēng)扇設(shè)計(jì)
（18）冷卻裝置無需保養(yǎng)且不帶濾氈
（19）在*小的空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)*大化的性能
（20）*大化的可用性
3、smartPAD功能特征：
smartPAD觸摸屏、圖形輔助、靈活互動(dòng)。機(jī)器人的功能越強(qiáng)大，直觀感知式機(jī)器人操作界面就越重要。新型KUKA smartPAD在超大高清無反射觸摸屏上以*佳的效果顯示出如何直觀地操控機(jī)器人。智能交互式對(duì)話窗口向用戶清晰地展示各項(xiàng)流程。在任何時(shí)刻都會(huì)為用戶提供其在那一時(shí)刻正好需要的操作元件。其目的是將用戶的注意力吸引到*重要的因素上，以便其能夠直觀、簡(jiǎn)單、快速并有效地工作。真正實(shí)現(xiàn)全面智能。
（2）通過單獨(dú)的運(yùn)行鍵直接控制八根軸/附加軸，無需來回切換
（3）使用6D鼠標(biāo)進(jìn)行高效編程，并且觸控板上帶有基于人機(jī)工程學(xué)設(shè)計(jì)的鍵盤
（4）堅(jiān)定不移地繼續(xù)發(fā)展了庫卡久經(jīng)考驗(yàn)的操作和編程方案
（5）無培訓(xùn)成本
（6）可直接在smartPAD 上儲(chǔ)存和讀取配置
（7）熱插拔功能。如果不需要使用smartPAD，可以直接拔掉
（8）工作期間，高清、超大、防反射的顯示屏可以保護(hù)眼睛
六、焊接系統(tǒng)設(shè)備介紹
焊接裝置主要由焊接電源、焊槍、送絲機(jī)構(gòu)、清槍剪絲機(jī)構(gòu)、防碰撞傳感器、水冷裝置等組成，焊接裝置服務(wù)于焊接機(jī)器人，兩者之間通過總線進(jìn)行通訊，可選配以太網(wǎng)、InterBus、Profibus、DeviceNet等主流通訊方式。焊接機(jī)器人與清槍剪絲機(jī)構(gòu)之間通過I/O直接通訊，可實(shí)現(xiàn)清槍、剪絲流程的自動(dòng)化。
1、德國(guó)EWM Phoenix 551 Puls逆變分體式焊接電源應(yīng)用領(lǐng)域：
（1）非合金鋼、低合金鋼、高合金鋼、鋁合金、銅及銅合金、特殊金屬。
（2）實(shí)芯和藥芯焊絲（0.8-2.4mm），鈦型和堿性焊條。
（3）化學(xué)和食品行業(yè)、機(jī)械制造、車輛制造、管道建設(shè)、容器、高壓容器、造船業(yè)、海上作業(yè)等。
2、德國(guó)EWM Phoenix 551 Puls逆變分體式焊接電源特征：
（1）多功能直流逆變焊接電源可用于MIG/MAG脈沖焊、TIG常規(guī)焊、TIG接觸引弧和MMA。
（2）可移動(dòng)，空冷或者水冷，獨(dú)立的送絲機(jī)構(gòu)、可以用起重機(jī)搬移，5米的電源線。
（3）強(qiáng)有力的溫度控制風(fēng)扇。
（4）冷卻液壓力監(jiān)測(cè)系統(tǒng)、溫度控制式水泵和冷卻風(fēng)扇。
（5）PHOENIX DRIVE 4輪驅(qū)動(dòng)(標(biāo)配1.0+1.2mm鋼性送絲輪)37mm，配置歐式接口或Dinse接口。
（6）100%實(shí)際焊接檢驗(yàn)。
3、德國(guó)EWM Phoenix 551 Puls逆變分體式焊接電源技術(shù)參數(shù)：
| 型號(hào) | 焊接電流 | 暫載率MIG/MAG | 尺寸 | 重量 | ||||
| 40°C | 25°C | |||||||
| EWM Phoenix 551 Puls | 5A-550A |
550A/60% 420A/100% |
550A/60% 450A/100% |
1100 x 455 x 1000mm | 125kg | |||
圖1.6 TBi BRG-2000D清槍站
4、德國(guó)TBi BRG-2000D清槍剪絲機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：（1）德國(guó)TBi BRG-2000D清槍剪絲機(jī)構(gòu)同位置的清槍和噴油設(shè)計(jì)，機(jī)器人只需要一個(gè)信號(hào)就可以完成清槍噴油動(dòng)作。
（2）德國(guó)TBi BRG-2000D清槍剪絲機(jī)構(gòu)清槍全程只需6-7秒，相比其它同類產(chǎn)品12秒完成，大大節(jié)約的機(jī)器人清槍時(shí)間，更高的提高機(jī)器人的工作效率。
（3）德國(guó)TBi BRG-2000D清槍剪絲機(jī)構(gòu)重要元器件都有高質(zhì)量機(jī)殼保護(hù)，免受碰撞飛濺及灰塵影響。
（4）德國(guó)TBi BRG-2000D新型清槍站內(nèi)置式噴油裝置由機(jī)器人通過電磁閥控制（光電感應(yīng)噴油可選，一節(jié)約機(jī)器人信號(hào)）安全可靠維護(hù)。霧化防飛濺劑可以很好地到達(dá)焊槍槍頭根部，同時(shí)相對(duì)封閉的噴油倉大大減輕了設(shè)計(jì)中的油霧污染問題。
（5）德國(guó)TBi BRG-2000D剪絲裝置采用電磁閥控制，剪絲更加準(zhǔn)確。同時(shí)新型安全防護(hù)機(jī)罩結(jié)構(gòu)緊湊，確保剪掉的焊絲落入收集盒，避免二次污染。
（6）德國(guó)TBi BRG-2000D剪絲裝置和其它品牌產(chǎn)品相比，電氣布置非常簡(jiǎn)單，所有控制元件都安全放置在機(jī)箱內(nèi)，外露管線非常少。
5、德國(guó)TBi BRG-2000D清槍減絲機(jī)構(gòu)技術(shù)參數(shù)：
| 型號(hào) | TBi BRG2000D |
| 氣源 | 無油干燥壓縮空氣，6bar |
| 氣流量 | 大約7L/s |
| 啟動(dòng)信號(hào) | 24V DC |
| 清槍時(shí)間 | 約4-5S |
| 噴硅油裝置 | 吸油器300ml |
| 尺寸 | 34.5x24.0x16.25cm |
| 重量 | 約13kg（不含清槍站底座） |
七、跟蹤系統(tǒng)設(shè)備介紹
| 硬件 | 視覺 | 軟件 |
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● 全套標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)包括光傳感器、控制單元和軟件。 ● 非常堅(jiān)固的傳感器外殼，帶有冷卻通道。 ● 壓縮空氣流噴嘴設(shè)計(jì)，保護(hù)可更換鏡片，抵抗煙塵與飛濺。 ● 保護(hù)鏡片自動(dòng)探測(cè)。 ● 非常緊湊的控制單元。 |
● 焊槍軌跡實(shí)時(shí)控制。 ● 不受電弧環(huán)境干擾(飛濺、熱、煙塵、磁場(chǎng)、沖擊和振動(dòng))。 ● 不受環(huán)境照明條件影響。 ● 能夠在所有可焊的材料上實(shí)現(xiàn)跟蹤。 ● 接頭幾何尺寸真實(shí)3D激光測(cè)量。 ● 豐富的焊縫接頭數(shù)據(jù)庫可用于所有類型焊縫的跟蹤、尋位和測(cè)量。 ● 高速數(shù)字激光傳感器實(shí)現(xiàn)快速和可靠的接頭識(shí)別。 ● 自動(dòng)接頭識(shí)別。 |
● 自適應(yīng)焊接軟件包，補(bǔ)償接頭變化。 ● 高級(jí)接頭算法滿足各種可能的焊縫接頭。 ● 過程監(jiān)控顯示過程是否受控。 |
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與所有的焊接工藝兼容： ● GMAW(可選適用于雙絲焊接的超級(jí)強(qiáng)力保護(hù)) ● GTAW(可選高頻保護(hù)) ● FCAW(可選超級(jí)強(qiáng)力保護(hù)) ● 激光復(fù)合焊(可選高精度激光傳感器型號(hào)) ● 激光焊(可選高精度/長(zhǎng)離開距離的激光傳感器型號(hào)) |
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可選項(xiàng)和附件 ● 接地故障探測(cè)器保護(hù)視覺系統(tǒng)免受因意外接觸到工件而受到焊接電流的損壞。 ● 安全互鎖I/O已集成到控制單元內(nèi)部，便于機(jī)器人單元的使用。 ● 超級(jí)強(qiáng)力傳感器保護(hù)組件(SHDCK)是一個(gè)用于高強(qiáng)度焊接工藝的可選項(xiàng)(帶有可選的氣刀噴嘴)。 |
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高級(jí)特征 ● “即插即焊”概念，通過預(yù)置標(biāo)定實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單快速的激光傳感器更換 ● 自動(dòng)激光功率控制 ● 焊接過程中自動(dòng)光學(xué)調(diào)整，易于使用 ● 保護(hù)鏡片未安裝時(shí)自動(dòng)關(guān)閉激光 ● 采用精密標(biāo)定塊，實(shí)現(xiàn)傳感器與工具的自動(dòng)標(biāo)定 ● 可編程激光傳感器視場(chǎng)范圍 ● 直接數(shù)字接口連接到大多數(shù)的焊接機(jī)器人 ● 通過以太網(wǎng)HMI連接實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程診斷與服務(wù) ● 將離線焊縫尋位、在線實(shí)時(shí)焊縫跟蹤及焊前與/或焊后檢測(cè)整合于一個(gè)系統(tǒng)中 |
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獨(dú)有功能 ● 高性價(jià)比，兼有智能的解決方案 ● 系統(tǒng)組件尺寸減小，易于在機(jī)器人單元內(nèi)集成 ● 可用于高速焊接過程的焊縫跟蹤，如雙絲氣保焊和激光復(fù)合焊 ● 自適應(yīng)焊接模塊，應(yīng)對(duì)接頭幾何尺寸變化，優(yōu)化焊縫尺寸，從而消除焊接缺陷和減少過量焊接 ● 保證焊絲精確對(duì)準(zhǔn)焊縫，提高焊接過程穩(wěn)定性，從而減少飛濺并提高焊接質(zhì)量 |
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八、保障系統(tǒng)設(shè)備介紹
保護(hù)系統(tǒng)包含空壓機(jī)和綜合報(bào)警裝置兩部分。
| 品牌 | 型號(hào) | 功率 | 冷卻方式 | 排氣量 | 排氣壓力 |
| 飛豹 | V-0.17-8 | 1.5KW | 風(fēng)冷 | 0.17m3/min | 0.8MPa |
圖1.9 SPD-T58GSM報(bào)警裝置
2、SPD-T58GSM四大特點(diǎn)：（1）功能齊全
溫度監(jiān)控、濕度監(jiān)控、漏水監(jiān)控、UPS電壓監(jiān)控、空調(diào)遠(yuǎn)程控制，空調(diào)來電自啟。
（2）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單
積木式結(jié)構(gòu)：一個(gè)主控器+若干傳感器，可針對(duì)自身情況對(duì)不需要的功能進(jìn)行舍棄，減少不必要的花費(fèi)。
（3）性能穩(wěn)定
采用進(jìn)口32位工業(yè)級(jí)微控制芯片，工作穩(wěn)定可靠。
（4）安裝簡(jiǎn)單
獨(dú)創(chuàng)積木式結(jié)構(gòu)，把傳感器插入相應(yīng)的控制器接口即可。設(shè)置報(bào)警溫度等操作均可通過手機(jī)鍵盤遠(yuǎn)程設(shè)置。
九、行走系統(tǒng)設(shè)備介紹
行走系統(tǒng)長(zhǎng)度13米，導(dǎo)軌底座分為兩段制作，滿足在鋼結(jié)構(gòu)上快速定位的需求；兩段導(dǎo)軌底座能夠?qū)崿F(xiàn)拼接，并保證機(jī)器人的正常行走；至少包含一個(gè)擴(kuò)展軸，含伺服電機(jī)和減速機(jī)；底座上預(yù)留送絲桶安裝平臺(tái)，導(dǎo)軌底座設(shè)置吊裝眼板，當(dāng)機(jī)器人固定在導(dǎo)軌底座上時(shí)，保證導(dǎo)軌底座吊裝時(shí)的整體結(jié)構(gòu)強(qiáng)度；配置用于導(dǎo)軌底座和機(jī)器人吊裝的吊籠，該吊籠能夠?qū)C(jī)器人罩?。惶峁┯糜谘b載焊接電源和控制柜的吊籃，滿足移動(dòng)和吊裝的功能要求。
